Neben dem Franziskanertor ist das Aufkircher Tor das einzige, das von den ursprünglich neun landseitigen Stadttoren erhalten geblieben ist. Bis zur Aufschüttung der Rampen im Graben stand das Torgebäude etwa acht Meter über der Grabensohle. Eine Brücke überspannte den Graben. 

Der heutige Name hat sich wohl erst im 19. Jahrhundert eingebürgert. Früher waren Klotzen- und Küechlinstor, wegen der Lage zwischen Scheeren- und Gallertor auch Mitteltor gebräuchlich.

Das Gebäude ist als neues nördliches Stadttor Teil der im 14. Jahrhundert geschaffenen Ummauerung des „Dorfs“; 1454 ist es erstmals urkundlich erwähnt. Der einfache, zweistöckige, gedrungene Torturm hat stadtseitig eine rundbogige, nach außen eine von Quadern gefasste spitzbogige Toröffnung. Die rechteckige Mauervertiefung zeigt, dass es vor der Durchfahrt einmal eine Zugbrücke gab.

Während das Äußere des Torbaus im Wesentlichen unverändert geblieben ist, wurden 1929 der Fußgängerdurchgang und 1968 die neue Straßentrasse angelegt. Hierfür wurde die historische Mauer abgerissen und eine neue mit flachem Bogen über der Straße errichtet.

Das Kreuz auf der Grabenseite ist angeblich im April 1945 entstanden: Aus Furcht, dass die anrückenden französischen Truppen das Tor zerschießen könnten, soll ein Überlinger aus der senkrechten Schießscharte das Kreuz gemacht haben.