Das Rathaus, dessen ältesten Teile aus der Mitte des 14. Jahrhunderts stammen, ist der bedeutendste Profanbau Überlingens.
Das Gebäude wurde in drei Bauphasen im 14., 15. und 16. Jahrhundert errichtet.
Nachdem die Reichsstadt Überlingen Sitz und Stimme auf den Reichstagen
erhalten hatte, erweiterte man 1490-1494 den bestehenden Bau. Die
Fassade des neuen Teils ist zur Hofstatt hin mit Rustika-Quadern nach
italienischem Renaissance-Vorbild verblendet. 1513 entstand der so
genannte Pfennigturm, der als reichsstädtische Münze und zur
Aufbewahrung des Stadtschatzes diente.
Es besitzt einen der schönsten spätgotischen Ratssäle Süddeutschlands mit Schnitzereien von Jakob Russ (1492-1494).